Hochregal- Steuerung

ASCII���290, 66, 209, 0, 1, 476 �  5,   0,   0,   0,   0,   0 Eine Projektarbeit im Fach Entwurf und Validierung paralleler Systeme.

Die Anordnung wurde von der Firma Staudinger bereit gestellt.

Beteiligt an der Arbeit sind folgende Personen:


Termine:

  • Mon 11.07.2005 - 10:00h
    • Besprechung der Hardware
    • kein Vortrag erforderlich
    • wiki reicht als Doku aus
    • TODO: alle Module nennen und erklären
    • Projektarbeit wird Teil der Prüfung sein
  • Mon 30.05.2005 - 10:00h
    • Nachbesprechung der Messungen
    • Lichtschranken gehen
    • Inkrementalgeber geht auch
    • beim X-Motor ist wohl die Box zum Schalten defekt.
  • Wed 25.05.2005 - 09:00h
    • Belegungen nachgemessen
      • die, der Studienarbeiten scheint zu stimmen
      • Lichtschranken gehen nicht
      • Motor für X- geht nicht
      • Zählinkrementalgeber sind beide für X
  • Tue 24.05.2005 - 14:00h
    • Studienarbeiten wieder abgegeben
      • Inhalt besprochen
  • Mon 23.05.2005 - 10:30h
    • Fax wieder abgegeben
    • 2 Studienarbeiten über das HRL bekommen (ca. 100 Seiten)
      • komplett andere Belegungen
      • keine detaillierten Beschreibungen der Schnittstellen und Pegel
  • Thu 19.05.2005 - 10:00h
    • Photos gemacht
    • Dokumentation/Fax von Staudinger bekommen
    • Fax kopiert
  • Thu 12.05.2005 - 15:45h
    • mögliche Themen angeschaut
    • kurze Einleitung in das HRL1)

Komponenten

E/A 1

  • 1 Sensor
    • Lichtschranke, detektiert ob ein Paket zur Ablage bereit ist
  • 1 Aktor
    • Motor, bewegt Ware


  • Bilder
    • ASCII���285, 66, 209, 0, 1, 476 �  5,   0,   0,   0,   0,   0 ASCII���235, 66, 209, 0, 1, 476 �  5,   0,   0,   0,   0,   0

E/A 2

  • 1 Sensor
    • Lichtschranke, detektiert ob ein Paket zur Ablage bereit ist
  • 1 Aktor
    • Motor, bewegt Ware


  • Bilder:
    • ASCII���190, 66, 209, 0, 1, 476 �  5,   0,   0,   0,   0,   0 ASCII���130, 82, 209, 2, 1, 476 �  5,   0,   0,   0,   0,   0 ASCII���130, 82, 209, 2, 1, 476 �  5,   0,   0,   0,   0,   0

Bediengerät

  • 3 Aktoren
    • Schrittmotor für X-Richtung
    • Motor, Y-Richtung (Entnahme der Ware)
    • Motor, Z-Richtung
  • 4 Sensoren
    • Lichtschranke für die Ware
    • 3 Endschalter


  • Bilder
  • ASCII���130, 82, 209, 2, 1, 476 �  5,   0,   0,   0,   0,   0 Motor (man sieht hier nur den Zählinkrementalgeber)
  • ASCII���50, 82, 209, 2, 1, 476 �   5,   0,   0,   0,   0,   0 Turm unten
  • ASCII���190, 82, 209, 2, 1, 476 �  5,   0,   0,   0,   0,   0 Ladeeinrichtung
  • ASCII���290, 82, 209, 2, 1, 476 �  5,   0,   0,   0,   0,   0 ASCII���235, 82, 209, 2, 1, 476 �  5,   0,   0,   0,   0,   0 ASCII���190, 82, 209, 2, 1, 476 �  5,   0,   0,   0,   0,   0 ASCII���50, 82, 209, 2, 1, 476 �   5,   0,   0,   0,   0,   0 Turm oben

Hochregallager

  • 3 Sensoren
    • 3 Endschalter


  • Bilder
    • ASCII���235, 66, 209, 0, 1, 476 �  5,   0,   0,   0,   0,   0 ASCII���50, 82, 209, 2, 1, 476 �   5,   0,   0,   0,   0,   0 ASCII��� 2, 82, 209, 2, 3, 476 �   5,   0,   0,   0,   0,   0 unten links
    • ASCII���190, 82, 209, 2, 1, 476 �  5,   0,   0,   0,   0,   0 ASCII���130, 82, 209, 2, 1, 476 �  5,   0,   0,   0,   0,   0 unten rechts

Sensoren/Aktoren

Taster (low-aktiv)

  • X+,X Mitte und X- am Fuß des Regals (Endschalter sind extra)
Spalte
9 8 7 6 5 4 3 2 1 0
X+ X Mitte X-
  • Y+, Y Mitte, Y-
Bediengerät
OUT Y+
Mitte Y Mitte
IN Y-
  • Z+, Z Mitte, Z-
Alexander Krause: FIXME Z Mitte ist angeblich in der 2 oder 3
Zeile
4 Z+
3
2
1 Z Mitte
0 Z-

Zählinkrementalgeber (high-aktiv)

  • A, ca. 30 Impulse/ Umdrehung
  • B, A um 90° verschoben (zur Richtungsbestimmung)
  • Z, ist die Nullstellung (Winkel=0°)

Lichtschranken (low-aktiv)

die Lichtschranken liefern bei Unterbrechung ein low-Signal, ein Pull-Down-Widerstand wird nöch benötigt

  • Bediengerät
  • E/A 1, linkes E/A
  • E/A 2, rechtes E/A

Motoren (high-aktiv)

  • X, horizontale Bewegung
  • Z, vertikale Richtung
  • Y, Bediengerät rein/raus

Belegung

Alexander Krause: FIXME 9 & 10 sind bei X2 angeblich vertauscht
X1 X2
Bezeichnung Pin Bezeichnung Pin
X+ 1 X nach rechts 1
X Mitte 2 X nach links 2
X- 3 Z nach unten 3
Z+ 4 Z nach oben 4
Z Mitte 5 nach Y+ 5
Z- 6 nach Y- 6
Y+ 7 E/A 1 aus 7
Y Mitte 8 E/A 1 ein 8
Y- 9 E/A 2 aus 9
Bediengerät belegt 10 E/A 2 ein 10
E/A 1 11
E/A 2 12
GND 18 GND 18
X-Kanal A 20
X-Kanal B 21
X-Kanal Z 22
Z-Kanal A 23
Z-Kanal B 24
Z-Kanal Z 25
GND 34
+Ub Encoder 35
+Ub Motoren 36 +Ub Motoren 36
+Ub Sensoren 37 +Ub Sensoren 37

VHDL Realisierung

Name Beschreibung
toplevel Toplevel Design
controller Controller für die einzelnen Automaten
position Positionsbestimmung für eine Dimension
xrow Bewegung auf der X Achse (Spalte)
zcolumn Bewegung auf der Z Achse (Zeile)
in_out Ein/Auslagern von Kisten
ea Ein/Auslagern durch die EA Stationen
item_matrix Zuweisung eines Platzes im Hochregal
move Erweiterung zu Position um Stopsignal zu generieren

Off-topic

Verhalten/Grundfunktionen

Globale Prozesse und Variablen

Name Beschreibung
toplevel Top-Level Design
global globale Variablen
init Start/Initialisierung
x_position Prozess zur Auswertung der X-Position
z_position Prozess zur Auswertung der Z-Position

Funktionen

Name Beschreibung
get_col_width Spaltenbreite bestimmen
get_row_hight Spaltenhöhe bestimmen
move nach X bzw. Y bewegen
rack_action Item aus dem Regal nehmen oder einlagern
ea_action Item von EA nehmen oder nach EA bringen
check_inventory prüfen, welche Items vorhanden sind
1) Hochregallager
 
wiki/study/evps/hrs.txt · Last modified: 2005/07/18 13:43 by e-razor
 
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