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Hochregal- Steuerung
Eine Projektarbeit im Fach Entwurf und Validierung paralleler Systeme.
Die Anordnung wurde von der Firma Staudinger bereit gestellt.
Beteiligt an der Arbeit sind folgende Personen:
-
- Hauptseite
- Koordination + Terminprotokolle
- Photos
- Quelltexte und FSM überarbeitet
- Wiki Vorlagen erstellt
Termine:
- Mon 11.07.2005 - 10:00h
- Besprechung der Hardware
- kein Vortrag erforderlich
- wiki reicht als Doku aus
- TODO: alle Module nennen und erklären
- Projektarbeit wird Teil der Prüfung sein
- Mon 30.05.2005 - 10:00h
- Nachbesprechung der Messungen
- Lichtschranken gehen
- Inkrementalgeber geht auch
- beim X-Motor ist wohl die Box zum Schalten defekt.
- Wed 25.05.2005 - 09:00h
- Belegungen nachgemessen
- die, der Studienarbeiten scheint zu stimmen
- Lichtschranken gehen nicht
- Motor für X- geht nicht
- Zählinkrementalgeber sind beide für X
- Tue 24.05.2005 - 14:00h
- Studienarbeiten wieder abgegeben
- Inhalt besprochen
- Mon 23.05.2005 - 10:30h
- Fax wieder abgegeben
- 2 Studienarbeiten über das HRL bekommen (ca. 100 Seiten)
- komplett andere Belegungen
- keine detaillierten Beschreibungen der Schnittstellen und Pegel
- Thu 19.05.2005 - 10:00h
- Photos gemacht
- Dokumentation/Fax von Staudinger bekommen
- Fax kopiert
- Thu 12.05.2005 - 15:45h
- mögliche Themen angeschaut
- kurze Einleitung in das HRL1)
Komponenten
E/A 1
- 1 Sensor
- Lichtschranke, detektiert ob ein Paket zur Ablage bereit ist
- 1 Aktor
- Motor, bewegt Ware
- Bilder
E/A 2
- 1 Sensor
- Lichtschranke, detektiert ob ein Paket zur Ablage bereit ist
- 1 Aktor
- Motor, bewegt Ware
- Bilder:
Bediengerät
- 3 Aktoren
- Schrittmotor für X-Richtung
- Motor, Y-Richtung (Entnahme der Ware)
- Motor, Z-Richtung
- 4 Sensoren
- Lichtschranke für die Ware
- 3 Endschalter
- Bilder
Motor (man sieht hier nur den Zählinkrementalgeber) 
Turm unten
Ladeeinrichtung
Turm oben
Hochregallager
- 3 Sensoren
- 3 Endschalter
- Bilder
unten links
unten rechts
Sensoren/Aktoren
Taster (low-aktiv)
- X+,X Mitte und X- am Fuß des Regals (Endschalter sind extra)
| Spalte | |||||||||
|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|
| 9 | 8 | 7 | 6 | 5 | 4 | 3 | 2 | 1 | 0 |
| X+ | X Mitte | X- | |||||||
- Y+, Y Mitte, Y-
| Bediengerät | |
|---|---|
| OUT | Y+ |
| Mitte | Y Mitte |
| IN | Y- |
- Z+, Z Mitte, Z-
Alexander Krause:Z Mitte ist angeblich in der 2 oder 3
| Zeile | |
|---|---|
| 4 | Z+ |
| 3 | |
| 2 | |
| 1 | Z Mitte |
| 0 | Z- |
Zählinkrementalgeber (high-aktiv)
- A, ca. 30 Impulse/ Umdrehung
- B, A um 90° verschoben (zur Richtungsbestimmung)
- Z, ist die Nullstellung (Winkel=0°)
Lichtschranken (low-aktiv)
die Lichtschranken liefern bei Unterbrechung ein low-Signal, ein Pull-Down-Widerstand wird nöch benötigt
- Bediengerät
- E/A 1, linkes E/A
- E/A 2, rechtes E/A
Motoren (high-aktiv)
- X, horizontale Bewegung
- Z, vertikale Richtung
- Y, Bediengerät rein/raus
Belegung
Alexander Krause:
| X1 | X2 | |||
|---|---|---|---|---|
| Bezeichnung | Pin | Bezeichnung | Pin | |
| X+ | 1 | X nach rechts | 1 | |
| X Mitte | 2 | X nach links | 2 | |
| X- | 3 | Z nach unten | 3 | |
| Z+ | 4 | Z nach oben | 4 | |
| Z Mitte | 5 | nach Y+ | 5 | |
| Z- | 6 | nach Y- | 6 | |
| Y+ | 7 | E/A 1 aus | 7 | |
| Y Mitte | 8 | E/A 1 ein | 8 | |
| Y- | 9 | E/A 2 aus | 9 | |
| Bediengerät belegt | 10 | E/A 2 ein | 10 | |
| E/A 1 | 11 | |||
| E/A 2 | 12 | |||
| GND | 18 | GND | 18 | |
| X-Kanal A | 20 | |||
| X-Kanal B | 21 | |||
| X-Kanal Z | 22 | |||
| Z-Kanal A | 23 | |||
| Z-Kanal B | 24 | |||
| Z-Kanal Z | 25 | |||
| GND | 34 | |||
| +Ub Encoder | 35 | |||
| +Ub Motoren | 36 | +Ub Motoren | 36 | |
| +Ub Sensoren | 37 | +Ub Sensoren | 37 | |
VHDL Realisierung
| Name | Beschreibung |
|---|---|
| toplevel | Toplevel Design |
| controller | Controller für die einzelnen Automaten |
| position | Positionsbestimmung für eine Dimension |
| xrow | Bewegung auf der X Achse (Spalte) |
| zcolumn | Bewegung auf der Z Achse (Zeile) |
| in_out | Ein/Auslagern von Kisten |
| ea | Ein/Auslagern durch die EA Stationen |
| item_matrix | Zuweisung eines Platzes im Hochregal |
| move | Erweiterung zu Position um Stopsignal zu generieren |
Off-topic
Verhalten/Grundfunktionen
Globale Prozesse und Variablen
| Name | Beschreibung |
|---|---|
| toplevel | Top-Level Design |
| global | globale Variablen |
| init | Start/Initialisierung |
| x_position | Prozess zur Auswertung der X-Position |
| z_position | Prozess zur Auswertung der Z-Position |
Funktionen
| Name | Beschreibung |
|---|---|
| get_col_width | Spaltenbreite bestimmen |
| get_row_hight | Spaltenhöhe bestimmen |
| move | nach X bzw. Y bewegen |
| rack_action | Item aus dem Regal nehmen oder einlagern |
| ea_action | Item von EA nehmen oder nach EA bringen |
| check_inventory | prüfen, welche Items vorhanden sind |
1)
Hochregallager
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